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力学堂第六课——重力补偿

发布时间：

2024-06-15 17:00

来源：

华力创科学

力学堂开课啦！今天给大家科普力传感器中的一个知识点——重力补偿。

 

Part1 为什么要重力补偿

在工业机器人的应用中，通常需要在末端加装力传感器，而机器人工作所需的操作工具则安装力传感器的末端。

在不同姿态的工作状态下，由于重力的作用，末端工具会对力传感器的数值有所影响，导致其不能准确地反馈外部作用力对末端工具施加的影响。

为了准确反馈末端作用力，就需要进行重力补偿。

 

Part2 如何进行重力补偿呢？

这就需要技术人员根据末端工具的质量与惯量计算出在重力的作用下的不同方向下对力传感器产生的不同的作用力，在测量结果中将这个作用力减去，从而消除重力对测量结果的影响。

只有经过重力补偿后的传感器的测量结果才能真实反馈外部作用力（接触力）的大小。因此，对力传感器进行重力补偿是很有必要的哦！

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