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微型 · 六维力传感器Photon Finger

2024年,华力创科学发布了目前已知世界上尺寸最小的光基六维力传感器Photon Finger,首次将多维力传感器尺寸微缩至毫米级别,攻克了长期困扰业内的力觉传感器微型化难题。 Photon Finger直径仅8.5mm,厚度7mm,凭借微型尺寸,成功实现在机器人指尖集成高精度六维力传感器,解决了掣肘人形机器人落地应用的指尖力觉缺失难题。

所属分类:

力及力矩传感器

关键词:

微型 · 六维力传感器Photon Finger


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  • 2024年,华力创科学发布了目前已知世界上尺寸最小的光基六维力传感器Photon Finger,首次将多维力传感器尺寸微缩至毫米级别,攻克了长期困扰业内的力觉传感器微型化难题。

    Photon Finger直径仅8.5mm,厚度7mm,凭借微型尺寸,成功实现在机器人指尖集成高精度六维力传感器,解决了掣肘人形机器人落地应用的指尖力觉缺失难题。

  • 1. 目前已知世界范围内尺寸最小,直径仅8.5mm,厚度7mm

    2. 高性能,高灵敏,大量程

    3. 千赫兹级别的通讯频率

    4. 功耗<0.1W

    5. 耐高温强磁

  • 技术参数 / Technical Parameters

    量程 / Range

    Fz : 60N
    Fx=Fy : 20N
    Mx=My : 0.07Nm

    过载 / Overload

    250%F.S

    重复精度 / Repeatability

    1%F.S

    分辨力 / Resolution

    0.05N

    零漂 / Zero Drift

    0.5%F.S

    防护等级 / Protection Rating

    IP65

    供电电压 / Supply Voltage

    DC 24V

    温度补偿 / Temperature Compensation

    -10℃ ~40℃

    工作温度 / Operating Temperature

    -10℃ ~50℃

    输出信号 / Output Signal

    RS485/ 或其他

    采样频率 / Sampling Frequency

    1000Hz

           

  • 
     

    #include <chrono>

    #include "sensor_connector/sensor_connector.h"

    #include "sensor_connector/method.h"

    #ifdef _WIN32

    #include <windows.h>

    #define imsleep(microsecond) Sleep(microsecond) // ms

    #else

    #include <unistd.h>

    #define imsleep(microsecond) usleep(1000 * microsecond) // ms

    #endif

     

     

    std::string GetTimeStamp()

    {

    auto timeNow = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch());

    long timestamp = timeNow.count();

    return std::to_string(timestamp);

    }

     

    int main(int argc, const char** argv)

    {

    haptron::ConnectorConfig sc;

    sc.sensor_type = haptron::SensorType::Photon_FINGER;

    sc.com_pro = haptron::CommucationProtocol::Serial;

    sc.port = std::string("/dev/ttyACM0");

     

    haptron::SensorConnector sensor_connector(sc);

    float fx, fy, fz, mx, my, mz = 0.0;

     

    bool ret = sensor_connector.connect();

     

    if(!ret){

    return -1;

    }

     

    while (true)

    {

    sensor_connector.get_data(fx, fy, fz, mx, my, mz);

     

    // auto timeNow = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch());

    // long timestamp = timeNow.count();

    std::cout << "Time Stamped: " << GetTimeStamp() << std::endl;

     

    haptron::photon_finger_decouple(0.0, 0.0, 0.005, fz, mx, my, fx, fy);

    printf("Sensor data: %6.4f, %6.4f, %6.4f, %6.4f, %6.4f, %6.4f.\n", fx, fy, fz, mx, my, mz);

     

    imsleep(10);

    }

    sensor_connector.close();

    return 0;

    }

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