微型 · 六维力传感器Photon Finger
2024年,华力创科学发布了目前已知世界上尺寸最小的光基六维力传感器Photon Finger,首次将多维力传感器尺寸微缩至毫米级别,攻克了长期困扰业内的力觉传感器微型化难题。 Photon Finger直径仅8.5mm,厚度7mm,凭借微型尺寸,成功实现在机器人指尖集成高精度六维力传感器,解决了掣肘人形机器人落地应用的指尖力觉缺失难题。
所属分类:
力及力矩传感器
关键词:
微型 · 六维力传感器Photon Finger
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2024年,华力创科学发布了目前已知世界上尺寸最小的光基六维力传感器Photon Finger,首次将多维力传感器尺寸微缩至毫米级别,攻克了长期困扰业内的力觉传感器微型化难题。
Photon Finger直径仅8.5mm,厚度7mm,凭借微型尺寸,成功实现在机器人指尖集成高精度六维力传感器,解决了掣肘人形机器人落地应用的指尖力觉缺失难题。
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1. 目前已知世界范围内尺寸最小,直径仅8.5mm,厚度7mm
2. 高性能,高灵敏,大量程
3. 千赫兹级别的通讯频率
4. 功耗<0.1W
5. 耐高温强磁
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技术参数 / Technical Parameters 量程 / Range
Fz : 60N
Fx=Fy : 20N
Mx=My : 0.07Nm过载 / Overload
250%F.S
重复精度 / Repeatability
1%F.S
分辨力 / Resolution
0.05N
零漂 / Zero Drift
0.5%F.S
防护等级 / Protection Rating
IP65
供电电压 / Supply Voltage
DC 24V
温度补偿 / Temperature Compensation
-10℃ ~40℃
工作温度 / Operating Temperature
-10℃ ~50℃
输出信号 / Output Signal
RS485/ 或其他
采样频率 / Sampling Frequency
1000Hz
-
-
#include <chrono>
#include "sensor_connector/sensor_connector.h"
#include "sensor_connector/method.h"
#ifdef _WIN32
#include <windows.h>
#define imsleep(microsecond) Sleep(microsecond) // ms
#else
#include <unistd.h>
#define imsleep(microsecond) usleep(1000 * microsecond) // ms
#endif
std::string GetTimeStamp()
{
auto timeNow = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch());
long timestamp = timeNow.count();
return std::to_string(timestamp);
}
int main(int argc, const char** argv)
{
haptron::ConnectorConfig sc;
sc.sensor_type = haptron::SensorType::Photon_FINGER;
sc.com_pro = haptron::CommucationProtocol::Serial;
sc.port = std::string("/dev/ttyACM0");
haptron::SensorConnector sensor_connector(sc);
float fx, fy, fz, mx, my, mz = 0.0;
bool ret = sensor_connector.connect();
if(!ret){
return -1;
}
while (true)
{
sensor_connector.get_data(fx, fy, fz, mx, my, mz);
// auto timeNow = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch());
// long timestamp = timeNow.count();
std::cout << "Time Stamped: " << GetTimeStamp() << std::endl;
haptron::photon_finger_decouple(0.0, 0.0, 0.005, fz, mx, my, fx, fy);
printf("Sensor data: %6.4f, %6.4f, %6.4f, %6.4f, %6.4f, %6.4f.\n", fx, fy, fz, mx, my, mz);
imsleep(10);
}
sensor_connector.close();
return 0;
}
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