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微型 · 多维力传感器Photon Finger-B

第一代微型多维力传感器，业内首次突破多维力传感器微型化瓶颈

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第一代微型多维力传感器，业内首次突破多维力传感器微型化瓶颈

实现8.5mm直径、7mm厚度的微型化尺寸，让刚性多维力传感器在人形机器人/灵巧手指尖集成成为了可能

得益于采用了华力创科学世界首创的光学多模态感知技术

该传感器在实现微型化的同时，还拥有真实、稳定、线性、灵敏的多维力感知性能，满足通用大模型训练所需

该传感器现已引入金属3D打印制造工艺

微型结构一体化成型，大幅缩减装配环节，实现批量、标准化、快速供应
```
 
```
#include <chrono>

#include "sensor_connector/sensor_connector.h"

#include "sensor_connector/method.h"

#ifdef _WIN32

#include <windows.h>

#define imsleep(microsecond) Sleep(microsecond) // ms

#else

#include <unistd.h>

#define imsleep(microsecond) usleep(1000 * microsecond) // ms

#endif

std::string GetTimeStamp()

{

auto timeNow = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch());

long timestamp = timeNow.count();

return std::to_string(timestamp);

}

int main(int argc, const char** argv)

{

haptron::ConnectorConfig sc;

sc.sensor_type = haptron::SensorType::Photon_FINGER;

sc.com_pro = haptron::CommucationProtocol::Serial;

sc.port = std::string("/dev/ttyACM0");

haptron::SensorConnector sensor_connector(sc);

float fx, fy, fz, mx, my, mz = 0.0;

bool ret = sensor_connector.connect();

if(!ret){

return -1;

}

while (true)

{

sensor_connector.get_data(fx, fy, fz, mx, my, mz);

// auto timeNow = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch());

// long timestamp = timeNow.count();

std::cout << "Time Stamped: " << GetTimeStamp() << std::endl;

haptron::photon_finger_decouple(0.0, 0.0, 0.005, fz, mx, my, fx, fy);

printf("Sensor data: %6.4f, %6.4f, %6.4f, %6.4f, %6.4f, %6.4f.\n", fx, fy, fz, mx, my, mz);

imsleep(10);

}

sensor_connector.close();

return 0;

}