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微型 · 六维力传感器Photon Finger

2024年，华力创科学发布了目前已知世界上尺寸最小的光基六维力传感器Photon Finger，首次将多维力传感器尺寸微缩至毫米级别，攻克了长期困扰业内的力觉传感器微型化难题。 Photon Finger直径仅8.5mm，厚度7mm，凭借微型尺寸，成功实现在机器人指尖集成高精度六维力传感器，解决了掣肘人形机器人落地应用的指尖力觉缺失难题。

所属分类：

力及力矩传感器

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2024年，华力创科学发布了目前已知世界上尺寸最小的光基六维力传感器Photon Finger，首次将多维力传感器尺寸微缩至毫米级别，攻克了长期困扰业内的力觉传感器微型化难题。

Photon Finger直径仅8.5mm，厚度7mm，凭借微型尺寸，成功实现在机器人指尖集成高精度六维力传感器，解决了掣肘人形机器人落地应用的指尖力觉缺失难题。
1. 目前已知世界范围内尺寸最小，直径仅8.5mm，厚度7mm

2. 高性能，高灵敏，大量程

3. 千赫兹级别的通讯频率

4. 功耗<0.1W

5. 耐高温强磁

技术参数 / Technical Parameters
量程 / Range	Fz : 60N Fx=Fy : 20N Mx=My : 0.07Nm
过载 / Overload	250%F.S
重复精度 / Repeatability	1%F.S
分辨力 / Resolution	0.05N
零漂 / Zero Drift	0.5%F.S
防护等级 / Protection Rating	IP65
供电电压 / Supply Voltage	DC 24V
温度补偿 / Temperature Compensation	-10℃ ~40℃
工作温度 / Operating Temperature	-10℃ ~50℃
输出信号 / Output Signal	RS485/ 或其他
采样频率 / Sampling Frequency	1000Hz

```
 
```
#include <chrono>

#include "sensor_connector/sensor_connector.h"

#include "sensor_connector/method.h"

#ifdef _WIN32

#include <windows.h>

#define imsleep(microsecond) Sleep(microsecond) // ms

#else

#include <unistd.h>

#define imsleep(microsecond) usleep(1000 * microsecond) // ms

#endif

std::string GetTimeStamp()

{

auto timeNow = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch());

long timestamp = timeNow.count();

return std::to_string(timestamp);

}

int main(int argc, const char** argv)

{

haptron::ConnectorConfig sc;

sc.sensor_type = haptron::SensorType::Photon_FINGER;

sc.com_pro = haptron::CommucationProtocol::Serial;

sc.port = std::string("/dev/ttyACM0");

haptron::SensorConnector sensor_connector(sc);

float fx, fy, fz, mx, my, mz = 0.0;

bool ret = sensor_connector.connect();

if(!ret){

return -1;

}

while (true)

{

sensor_connector.get_data(fx, fy, fz, mx, my, mz);

// auto timeNow = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch());

// long timestamp = timeNow.count();

std::cout << "Time Stamped: " << GetTimeStamp() << std::endl;

haptron::photon_finger_decouple(0.0, 0.0, 0.005, fz, mx, my, fx, fy);

printf("Sensor data: %6.4f, %6.4f, %6.4f, %6.4f, %6.4f, %6.4f.\n", fx, fy, fz, mx, my, mz);

imsleep(10);

}

sensor_connector.close();

return 0;

}